Esnek Kıyafetli Giyilebilir Alt Gövde Dış İskelet Sistemi

Basit Öğe Kaydı
dc.authoridHabibe Serap İnal /0000-0003-1818-121X
dc.contributor.authorBebek, Özkan
dc.contributor.authorİnal, Habibe Serap
dc.contributor.authorArslan, Yunus Zi·ya
dc.contributor.authorÜnal, Ramazan
dc.contributor.authorUğurlu, Regai·p Barkan
dc.date.accessioned2024-08-29T08:07:15Z
dc.date.available2024-08-29T08:07:15Z
dc.date.issued2023
dc.departmentFakülteler, Sağlık Bilimleri Fakültesi, Fizyoterapi ve Rehabilitasyon Bölümü
dc.description.abstractDış iskelet robotlar, paraplejik kullanıcılara yürüme kazanımı sağlamakta etkin olarak kullanılabilmektedir. Ancak bu sistemlerde de geliştirilmesi gereken alanlar bulunmaktadır. Bu proje, dış iskelet robotlarının geliştirilmesinde özellikle şunlara odaklanmıştır: (i) İnsan-makina etkileşiminin konforlu ve sürdürülür hale getirilmesi (ii) İnsanın fiziksel durumunun ölçülebilirliğinin arttırılması (iii) Uyarlanabilir hiyerarşik kontrolcüler ile üst seviyede karar alma mekanizmalarının sağlanması. Dış iskelet kontrolünde karşılaşılan en önemli sorunlardan biri insanın fiziksel durumunun gözlemlenememesidir. Bu durum, insan-makina bütünleşik sisteminin kararlılığının belirlenmesinde sorun teşkil etmektedir. Bu projede, rijit bir dış iskelet sistemi ve dış iskelete entegre veri toplayabilen esnek algılayıcılarla donatılmış bir kıyafet geliştirilmiştir. İnsan-robot-çevre etkileşiminin gözlemlenmesi hiyerarşik kontrolcülerin uygulanmasına olanak vermiştir. Proje kapsamında geliştirilen prototip, klinik çalışma kapsamı dışında yapılan testler ile değerlendirilmiştir. Dış iskelet sisteminin üst düzey yörünge öğrenimi için öncelikle sağlıklı bireylerde yürüme verileri toplanmış, gösterimden öğrenme yaklaşımı izlenerek antropomorfik özelliklere göre yörünge üretimi öğrenilmiştir. Dış iskelet sistemine entegre edilen koltuk değneğine uygulanan kuvvetleri minimize eden son teknoloji pekiştirmeli öğrenme algoritmaları uygulanmıştır. Çevresel etkenleri algılama metotları geliştirilmiş ve çevresel etkenler, öğrenme sırasında aksiyona parametre olarak verilmiştir. Geliştirilen dış iskeletin kontrol algoritması öncelikle benzetim ortamında değerlendirilmiş daha sonra bir alt gövde dış iskeletinde gerçek-zamanlı olarak değerlendirilmiştir. Ek olarak dış iskelet sisteminin güvenli bir şekilde hareket etmesini sağlamak için kontrol sed fonksiyonları kullanılmış, simülasyonda oluşturulan engellerin, kontrol sed fonksiyonuyla çalışan robot modeli tarafından güvenli bir şekilde aşıldığı gözlemlenmiştir. Ayrıca pekiştirmeli öğrenme temelli bir kontrolcü daha geliştirilmiş ve iki bacaklı robotlarda simülasyon ortamında denge bozucu momentum testleriyle doğrulanmıştır.
dc.identifier.trdizinid1221906
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12941/252
dc.indekslendigikaynakTR-Dizin
dc.institutionauthorİnal, Habibe Serap
dc.language.isotr
dc.publisherTÜBİTAK
dc.relation.publicationcategoryDiğer
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccess
dc.subjectRehabilitasyon
dc.subjectRehabilitasyon
dc.subjectDış İskelet Robotları
dc.subjectExoskeleton Robots
dc.subjectİnsan Robot Etkileşimi
dc.subjectHuman Robot Interaction
dc.subjectPekiştirmeli Öğrenme
dc.subjectReinforcement Learning
dc.titleEsnek Kıyafetli Giyilebilir Alt Gövde Dış İskelet Sistemi
dc.typeProject

Dosyalar

Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.44 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

TR-Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu
Fizyoterapi ve Rehabilitasyon Bölümü Koleksiyonu